故事发生在明朝末年,大将军戚继光和兵部尚书戚继宇联手组成戚家军,对胆敢侵犯国土的倭寇迎头痛击。倭寇首领大岛正雄和朝中司礼大太监童大宝(于承惠 饰)内外勾结,陷害戚继宇,导致戚家军解散,戚家遭到了满门抄斩,作为戚家唯一的后代,戚少正(吴京 饰)不得不踏上了逃亡的旅途。
少林寺方丈至一(王珏 饰)将戚少正收为徒弟,童大宝得知了戚少正的下落,火烧少林,至一为了保护戚少正不幸身亡。之后,戚少正带着至一的血书前往南少林投奔圆照方丈(徐向东 饰),并先后结识了小妮(法提麦·雅琦 饰)、红莲和华子等人。血气方刚的一行年轻人,打算凭借他们自己的力量,重建戚家军。。本剧以日本镰仓和韩国釜山为舞台,描写了不断变化的时代中家庭故事:住在镰仓老家的自由编辑长女涩谷叶子(松隆子饰)、工作不稳定的妹妹涩谷都子(多部未华子饰)、在江之岛电铁担任保线员的弟弟涩谷潮(松坂桃李饰)三姐弟,在交通事故中失去了父母和祖母。在二十三次忌的法事回来的路上,都子突然告知大家“去韩国吧!”以此为契机,姐弟各自迎来人生分岔路。与此同时,姐姐遇上了痴迷于叶子并执拗地纠缠她的人气作家·百目鬼见(星野源饰)。。海军东江基地驱逐舰舰长鲁淮成率舰出海,临走前把妻子高明艳和刚出生不久的女儿托付给老战友郑冀一家照顾。郑冀驾测量船出海,因指挥失误导致工程师高明艳牺牲,刚刚出生的女儿也被偷走。不久郑冀转业回乡。十几年后,郑冀的儿子郑远海为了实现父亲当年的愿望,大学毕业入伍来到海军东江基地。鲁淮成没有发觉郑远海就是郑冀的儿子,对才华横溢的他大加赞赏。为了改变郑远海狂傲的性格,出乎意料地安排他去猪场喂猪,郑远海大发其火。在鲁淮成的安排下郑远海报考了舰艇学院研究生。郑远海也终因性格莽撞又一次付出代价,在八号海域差一点导致军舰触礁。走向成熟的郑远海从国外学成归来,几年后成长为一名护卫舰舰长。鲁淮成退休了,在女儿梅杏儿的陪伴下为即将率队出访的郑远海送行,在郑远海指挥的旗舰带领下,特混编队消失在海平线上,留下了一条永不消逝的航迹。。